DepthAI ROS 安装与使用教程
一、从 ROS 二进制包安装
- 确保系统支持的 ROS 发行版
- DepthAI ROS 支持以下 ROS 发行版：
- ROS Noetic
- ROS Humble
- ROS Jazzy
- DepthAI ROS 支持以下 ROS 发行版：
- 安装命令
在终端中运行以下命令，根据您的 ROS 发行版替换 <distro>：- sudo apt install ros-
-depthai-ros - 示例：
- 对于 ROS Noetic：
sudo apt install ros-noetic-depthai-ros - 对于 ROS Humble：
sudo apt install ros-humble-depthai-ros - 对于 ROS Jazzy：
sudo apt install ros-jazzy-depthai-ros
- 对于 ROS Noetic：
- 示例：
- sudo apt install ros-
- 验证安装
安装完成后，可以使用以下命令验证 DepthAI ROS 是否成功安装：dpkg -l | grep depthai- 如果安装成功，您应该看到类似以下的输出：
ii ros-<distro>-depthai-ros ... ...
- 如果安装成功，您应该看到类似以下的输出：
- 配置环境变量
确保 ROS 环境变量已正确配置。如果未配置，可以运行以下命令：source /opt/ros/<distro>/setup.bash
- 运行示例
安装完成后，您可以运行 DepthAI ROS 的示例程序来验证功能：roslaunch depthai_ros_driver camera.launch
二、从源代码构建
若您选择从源码构建，亦可根据如下示例进行操作
1. 安装依赖项
以下脚本将安装 depthai-core 并更新 USB 规则以及安装 depthai 设备：
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
cd /tmp
git clone --recursive https://github.com/luxonis/depthai-core.git --branch main
cmake -Hdepthai-core -Bdepthai-core/build -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local
cmake --build depthai-core/build --target install
cd /tmp
rm -r depthai-core
如果您尚未安装 OpenCV，请尝试以下命令：
sudo apt install libopencv-dev
如果您尚未安装 rosdep 或未进行初始化，请执行以下步骤：
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
2. 设置过程
以下设置过程假设您已安装 CMake 版本 >= 3.10.2 和 OpenCV 版本 >= 4.0.0。我们将创建一个名为 dai_ws 的新文件夹，作为我们的 DepthAI ROS 工作区。
- 创建工作区并进入源代码目录：
- mkdir -p dai_ws/src
cd dai_ws/src
- mkdir -p dai_ws/src
- 克隆 depthai-ros 仓库：
- git clone –branch <ros-distro> https://github.com/luxonis/depthai-ros.git
- 返回工作区根目录：
- cd ..
- 安装依赖项：
- rosdep install –from-paths src –ignore-src -r -y
- 配置 ROS 环境变量：
- source /opt/ros/<ros-distro>/setup.bash
- 构建工作区：
- 对于 ROS1：
- catkin_make_isolated
- 对于 ROS2：
- MAKEFLAGS=”-j1 -l1″ colcon build
- 对于 ROS1：
- 配置开发环境变量：
- 对于 ROS1：
- source devel/setup.bash
- 对于 ROS2：
- source install/setup.bash
- 对于 ROS1：
注意：如果您使用的是较低配置的 PC 或树莓派等微型PC，标准构建可能会占用大量内存并使您的 PC 卡顿以及其他相关问题出现。为了避免这种情况，您可以使用工作区中的 build.sh 命令（它只是包装了 colcon 命令），若检查确认您的外部设备是否有足够的硬件资源进行：
./src/depthai-ros/build.sh
三、运行示例
安装完成后，您可以运行 DepthAI ROS 的示例程序来验证功能：
roslaunch depthai_ros_driver camera.launch
四、注意事项
通过上述步骤，您可以快速安装并验证 DepthAI ROS 的功能。如果遇到问题，请参考官方文档或社区支持，或直接与OAKChina 团队联络。