#!/usr/bin/env python3

import cv2
import depthai as dai

# 创建 Pipeline（流水线）
pipeline = dai.Pipeline()

# 定义输入并输出
camRgb = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
xoutRgb = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)

xoutRgb.setStreamName("rgb")

# 设置属性
camRgb.setPreviewSize(300, 300)
camRgb.setInterleaved(False)
camRgb.setColorOrder(dai.ColorCameraProperties.ColorOrder.RGB)

# 连接
camRgb.preview.link(xoutRgb.input)

# 连接到设备并启动 Pipeline（流水线）
with dai.Device(pipeline) as device:

    print("已连接摄像头：", device.getConnectedCameraFeatures())
    # 打印 USB 速度
    print("USB 速度：", device.getUsbSpeed().name)
    # Bootloader 版本
    if device.getBootloaderVersion() is not None:
        print("Bootloader 版本：", device.getBootloaderVersion())
    # 设备名称
    print("设备名称：", device.getDeviceName(), " 产品名称：", device.getProductName())

    # 输出队列将用于从上述输出获取 RGB 帧
    qRgb = device.getOutputQueue(name="rgb", maxSize=4, blocking=False)
    print("按下 'q' 退出，'p' 保存为 png, 'j' 保存为 jpg, 'b' 保存为 bmp")

    while True:
        inRgb = qRgb.get()  # 阻塞调用，等待直到有新数据到达
        frame = inRgb.getCvFrame()
        # 获取'BGR'（OpenCV 格式）帧
        cv2.imshow("rgb", frame)

        key = cv2.waitKey(1)

        if key == ord("q") or key == ord("Q"):
            break
        if key == ord("p") or key == ord("P"):
            cv2.imwrite("rgb.png", frame)
        elif key == ord("j") or key == ord("J"):
            cv2.imwrite("rgb.jpg", frame)
        elif key == ord("b") or key == ord("B"):
            cv2.imwrite("rgb.bmp", frame)