问题：

OAK型号是OAK-D S2，最近使用发现运行rosrun depthai_examples stereo_inertial_node.launch时，imu节点的频率测试并不稳定，我查看源码内设置的是400hz，但收到的数据只有225hz左右，这是什么原因呢？

回答：

可能是传输限制，可以修改 BatchReportThreshold 和 MaxBatchReports 来调整传输频次和数量。