用户提问：

示例vins config里的imu参数这块 我看填的0.1 0.01 0.001 0.0001是根据什么数值填出来的呢？请问在imu的参数文件里哪些数据是用上了的？

回答：

默认参数是官方的默认配置，我们出的教程是参考这个仓库做的，当时看他没作修改，就直接用的默认值，如果imu标定较好的话可以用标定的参数填写，在这里有讲相关问题。