如果你是用python，有好几种方式，现成的示例有：
这两个示例，我推荐用彩色的那个，更新多一点。
如果觉得点云质量不好，可以参考这个代码加后处理，设置thresholdFilter的最大值和最小值。还可以参考这个做优化。
如果你用C++，你可以参考depthai-ros，还可以用rtabmap（教程），或者我们出的VINS-Fusion教程。
网上其他ROS点云的教程应该也是可以用的，你可以自行搜索看看。
20240507更新：
API点云示例（depthai≥2.25.0）：
https://docs.luxonis.com/projects/api/en/latest/samples/PointCloud/visualize_pointcloud/
https://docs.luxonis.com/projects/api/en/latest/samples/PointCloud/pointcloud_control/
SDK点云示例：https://docs.oakchina.cn/projects/sdk/samples/PointcloudComponent/SDK_pointcloud/#pointcloud-demo